1. Nyckelteknologier för ontologidesign
(1) Design av transmissionsstruktur
Gör upp den övergripande planen, bestäm robotens strukturella form och utför preliminär design av transmissionsstruktur, design av delstruktur och tredimensionell modellering i enlighet därmed. Det krävs att konstruktören är mycket förtrogen med och förstår de vanliga strukturella formerna av robotar, vanliga transmissionsprinciper och transmissionsstrukturer, och typerna och egenskaperna hos reducerare, och har starka strukturella designmöjligheter och erfarenhet.
(2) Val av reducering
Det är nödvändigt att ha en djup förståelse av strukturtypen och innebörden av prestandaparametrar för reduceraren, och reduceraren kommer att väljas och beräknas och kontrolleras. Reduceraren bör testas och testas, och innehållet i testet inkluderar huvudsakligen brus, jitter, utgående vridmoment, vridstyvhet, glapp, upprepad positioneringsnoggrannhet och positioneringsnoggrannhet. Reducerarens vibrationer kommer att orsaka jitter i slutet av roboten, vilket minskar robotens bana noggrannhet. Det finns många anledningar till vibrationerna från reduceraren, bland vilka resonans är ett vanligt problem, och robotföretag måste behärska metoden att undertrycka eller undvika resonans.
(3) Motorval
Det är nödvändigt att ha en god förståelse för motorns arbetsegenskaper och att beräkna och kontrollera motorns vridmoment, effekt och tröghet.
(4) Simuleringsanalys
Genomför simuleringsanalys av statik och dynamik, välj och kontrollera motor och reducering, kontrollera styrkan och styvheten hos kroppsdelarna, minska kroppens vikt, förbättra robotens arbetseffektivitet och minska kostnaderna. Modalanalys av 3D-modellen beräknar de naturliga frekvenserna för resonansundertryckning.
(5) Tillförlitlighetsdesign
Den strukturella designen antar principen om förenklad design; Kroppens gjutjärn är gjorda av segjärnsmaterial med god omfattande prestanda, och aluminiumgjutgodset är gjorda av gjutmaterial med god flytbarhet, och metallformar används för gjutning; monteringen bör ha en detaljerad monteringsprocessinstruktion, och komponenterna och enkelaxeltesterna bör testas i monteringsprocessen; efter monteringen bör det vara hela maskinens prestandatest och hållbarhetskopieringsmaskintestet; skyddsnivådesignen för hela maskinen bör förbättras, och anti-interferensförmågan hos elskåpet bör förbättras för att vara lämplig för användning av olika arbetsmiljöer.
2. Nyckelteknologi för motorservot
(1) Motor
1) Lättvikt
För robotar är storleken och vikten på motorn mycket känsliga, genom forskning av högmagnetisk materialoptimering, integrerad optimeringsdesign, bearbetnings- och monteringsprocessoptimering och andra teknologier, förbättra servomotorns effektivitet, minska utrymmesstorleken på motor och minska vikten på motorn, vilket är en av robotmotorns nyckelteknologier.
2) Hög hastighet
I det fall att reduktionsförhållandet inte kan justeras mycket, påverkar motorns maximala hastighet direkt sluthastigheten och arbetstakten för roboten, och hastighetsförhållandet är för lågt för att påverka motorns tröghetsanpassning, vilket ökar motorns maximala hastighet är också en av robotmotorns nyckelteknologier.
3) Direktdrivning, ihålig
Med den kontinuerliga mognaden och främjandet av kollaborativa robotar ökar de lätta och kompakta kraven på robotstrukturen, och utvecklingen av direktdrivna motorer med högt vridmoment, ihåliga skivmotorer och andra robotspecifika motorer är också en framtidstrend.
(2) Servo
1) Snabb respons, exakt positionering
Servots svarstid påverkar direkt robotens snabba start- och stoppeffekt och påverkar robotens arbetseffektivitet och slag.
2) Sensorlöst läge för att uppnå elastisk kollision
Säkerhet är ett viktigt mått för att mäta prestandan för din bot. Tillägget av kraft- eller vridmomentsensorer kommer att göra strukturen mer komplex och kostsam, och den icke-avkännande elastiska kollisionstekniken baserad på kopplingsförhållandet mellan kodare och motorström kan förbättra robotens säkerhet i viss utsträckning utan att ändra kroppsstrukturen och öka kostnaderna för kroppen.
3) Allt-i-ett-drivning och integrerad drivkontroll.
Allt-i-ett-enhet, multi-core CPU fleraxlig enhetsstyrningsintegrationsteknik, förbättra systemets prestanda, minska enhetens volym och kostnad.
4) Adaptiv jitterdämpning online
Den fribärande strukturen hos industrirobotar är mycket lätt att orsaka jitter under fleraxlig länkning, tung belastning och snabb start och stopp. Robotkroppens styvhet bör matchas med motorns servostyvhetsparametrar, för hög styvhet kommer att orsaka vibrationer och för låg styvhet kommer att orsaka långsam start-stopp-respons. Robotens styvhet är olika i olika positioner och attityder, såväl som under olika verktygsbelastningar, och det är svårt att ställa in servostyvhetsvärdet i förväg för att möta behoven i alla arbetsförhållanden. Den online adaptiva jitterundertryckningstekniken föreslår en intelligent styrstrategi utan parameterfelsökning, och tar samtidigt hänsyn till behoven av styvhetsmatchning och jitterundertryckning, vilket kan undertrycka robotens slutjitter och förbättra positioneringsnoggrannheten för slutet.
3. Styr nyckelteknologier
(1) Rörelseberäkning och bana planering
Rörelselösning, optimal vägplanering, förbättra robotens rörelsenoggrannhet och arbetseffektivitet.
(2) Kinetisk kompensation
Den allmänna industriroboten är en tandem fribärande struktur, med svag styvhet, komplex rörelse och lätt deformation och jitter, vilket är ett ämne som kräver kombinationen av kinematik och dynamik. För att förbättra robotens dynamiska prestanda och noggrannhet måste robotens styrsystem upprätta en dynamisk modell och kompensera för dynamiken. Innehållet i kompensation omfattar främst gravitationskompensation, tröghetskompensation, friktionskompensation, kopplingskompensation m.m.
(3) Kalibreringskompensation
På grund av bearbetningsfelet och monteringsfelet är det svårt att undvika avvikelser från den teoretiska matematiska modellen, vilket kommer att minska TCP-noggrannheten och bananoggrannheten hos roboten, som att påverkas allvarligt när den används vid svetsning och offlineprogrammering. Detta problem kan lösas genom att detektera och kalibrera modellparametrarna för kompensationsroboten genom algoritm.
(4) Processpaketet är perfekt
Styrsystemet bör kombineras med den faktiska ingenjörsapplikationen, förutom den kontinuerliga uppgraderingen, mer kraftfulla funktioner, men också enligt behoven hos industriapplikationen för att kontinuerligt utveckla och förbättra processpaketet, bidrar till ackumuleringen av industriprocessen erfarenhet, för kunder att använda mer bekväm, enklare drift, högre effektivitet.